《黄庭经》是道教上清派的重要经典，也被内丹家奉为内丹修炼的主要经典，属于洞玄部。相传是晋代女道士魏夫人魏华存所作。
魏华存从小就是一位女学霸，喜欢读诸子百家书籍，最喜欢看《道德经》《庄子》。
由于魏华存一心向道，一直不愿嫁人，直到24岁被父母逼婚，才无奈嫁给南阳县令刘文，生二子刘璞、刘瑕。
但婚姻生活对魏夫人来说只是一种形式，最终，魏华存挣脱了世间红尘的枷锁，活出自我，开始了别居修道的人生。
为探求道教典籍的真谛，魏华存拜王屋山清虚真人王褒为师，并在那里担任“祭酒”，也就是现在的助教，后来，王褒将《上清经》传授给她，由她传播于世，她也因此成为了道教上清派开派祖师。
魏华存修仙之路持续开挂，梦见高人送给她《黄庭经》，说是来自上古天庭，并叮嘱她不可对外泄露只能传几个有缘人。
魏华存就依照梦中记忆，传抄问世。
魏华存在王屋山修道多年，乐善好施，救济贫饥，得到了百姓的拥护和爱戴，赢得了“活神仙”的美誉。
魏华存活了八十多岁，仍颜如少女，传说中羽化飞升，被天帝封为紫虚元君，与西王母共同管理王屋山、天台山等神仙洞府。
李白写诗追念她：寻仙向南岳，应见魏夫人。
你也不必较真，质疑魏华存成仙之事。只道《黄庭经》是探索人体潜能的经文，自己慢慢品会得出公正的结论。
现传《黄庭经》有《黄庭外景玉经》、《黄庭内景玉经》、《黄庭中景玉经》三种，因中经出现较晚，可以暂置不论。书中认为人体各处都有神仙，首次提出了三丹田的理论。
所谓黄庭之景，实指道教修炼时产生的景象。
经中所讲的上丹田，就是泥丸宫，在眉间入内三寸处；中丹田指的是心，也叫绛宫；下丹田在脐下三寸处，又叫关元、命门、气海、精门等。
黄庭特指下丹田，因黄色为土，古人认为的最终结丹田地，在人体正中之处，如同“田”字正中心，即下丹田，所以称为黄庭。
《黄庭经》把人的五脏六腑分类精研，强调人吐纳行气、保精咽津、恬淡无为重要性，比如“象龟引气至灵根，呼吸庐间入丹田，玉池清水上生肥，灵根坚固老不衰，津液醴泉通六腑，随鼻上下开两耳，窥视天地存童子，调和精华治发齿，颜色光泽不复白”，这样可以开发人体潜能，长生久视。
现在通行版本是“书圣”王羲之书写。
据说，当年王羲之拜访一位道士，相中道士养的大白鹅。道士说你相中可以取走，帮我抄一部经文就可以了。王羲之欣然同意，用自己帅气的字抄写完经文，提着鹅高兴回家了。道士看王羲之手写的《黄庭经》偷着乐了一年。
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